有一天，一名女孩转入了柳濑恭平的班级：她是他小时候搬走的青梅竹马高圆寺沙耶香。恭平为再次见到她而高兴，沙耶香却似乎装作他不存在。
就在这时，邪恶的星际帝国戴·拉斯特不知从何处开始入侵地球！
看到他们的先遣部队后，沙耶香冲进附近的一条后巷；恭平追了过去，却发现她正专心自慰。他对此大惊失色，惊叫出声；沙耶香察觉到他的存在后，立刻在高潮中尖叫，随后被一道耀眼的光芒笼罩，变身成地球最强的战士：天使艾斯卡蕾亚！
变身完成后，沙耶香很快击退了戴·拉斯特的军队。
回到家后，恭平仍对自己所见的一切困惑不已，却发现自己受到一名叫圆的女孩迎接；她自称是与沙耶香同住的机器人。圆接着解释说，沙耶香只有通过体验性兴奋，才能获得变身成艾斯卡蕾亚并击退戴·拉斯特所需的能量。
“求求你了，请让我的心跳加速！”沙耶香对恭平说道……于是，他们充满性与战争的日子开始了。他们的目标？彻底击败戴·拉斯特！
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