游戏发生在一个由精灵、怪物与巫师构成的世界中。在遥远的过去，拉格诺亚大陆曾被一位传奇国王统一。他死后，一连串战争爆发，最终形成了六个较小的王国。
此后不久，一支恶魔大军出现，接连攻击各个王国，占领了拉格诺亚的大部分地区。在这危急形势下，各国女王聚集在受恶魔攻击最少的劳迪亚王国。
《公主协奏曲》的主角是阿尔弗雷德，劳迪亚王国三位王子中最年幼的一位。这位彬彬有礼的年轻人是个和平主义者，且往往优柔寡断。然而，面对恶魔的进攻，阿尔弗雷德最终决定投身于对抗邪恶势力的史诗之战。在这场斗争中，他将得到全部六个王国公主的支持。
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